การออกแบบและพัฒนาชุดควบคุมแขนกล 5 องศาแกนอิสระ

Abstract

This work designs and develops a control system for a 5-DOF articulated robotic arm, the CRS A255, utilizing existing hardware. The strategy incorporates inverse and forward kinematics (IK/FK), employing Denavit-Hartenberg (D-H) parameters to compute joint angles and the end-effector position. Incremental encoders measure motor positions, with data acquisition handled by the QUANSER Q8-USB. The original control system is obsolete and non-functional. Sliding-mode control is adopted as a control law for each motor to enhance robustness. Control signals are processed in real-time using Simulink Real-Time in MATLAB. A user interface is developed for command execution and visualization. Remote communication via IoT is implemented using MQTT with Node-RED as the control platform, and real-time video streaming is integrated for monitoring. However, limitations exist, such as joint rotation inaccuracies causing positional errors and latency in video streaming affecting control signals, necessitating further improvements.

อ้างอิงผลงานนี้ / Cite this

รหัสโปรเจค

DC-2567-005

ชื่อเรื่อง

การออกแบบและพัฒนาชุดควบคุมแขนกล 5 องศาแกนอิสระ / Design and Development of the Controller for the 5-DOF Manipulator

ผู้จัดทำ

วชิรพงศ์ สุขชนะ, ภคพล ขวัญแก้ว, สรวีย์ สินไพบูลย์ผล

อาจารย์ที่ปรึกษา

ศ.ดร.สุวัฒน์ กุลธนปรีดา

ปีการศึกษา

2567 (C.E. 2024)

หน่วยงาน

ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกลและการบิน-อวกาศ (MAE) มจพ.

URL

https://maeconnect.eng.kmutnb.ac.th/projects/cmoi2nsl2004d0gyrypqshhsi